Filière :
Licence Nationale en Electrotechnique, Electrotechnique et Automatique :Automatique et Informatique Industrielle
Niveau :
3
Matière :
Robotique
Régime Éducatif :
Régime Mixte
Volume Horaire par semestre :
42
Type d'enseignement :
TP ; Cours
Enseignant (s) :
Coordinateur :
Examens et évaluation des connaissances :
| ECUE | Contrôle continue | Examen final | Coef. de l’ECUE | Coef. de l’UE au sein du parcours | ||||||
| EPREUVES | Pondération | EPREUVES | Pondération | |||||||
| Ecrit | Oral | TP et Autres | Ecrit | Oral | TP et Autres | |||||
| Robotique | X | 30% | X | 70% | 1.5 | 1.5 | ||||
Objectifs du Cours :
L’objectif de ce cours est d’initier les étudiants aux principes de la robotique, de définir les matrices de transformations homogènes et de calculer le modèle géométrique direct (MGD), le modèle cinématique et dynamique d’un bras manipulateur. De développer une commande en poursuite de trajectoire d’un robot en utilisant des régulateurs classiques (P, PI, PID).
Plan du Cours :
Chapitre 1 : Généralités
- Historique
- Constituants d’un robot
- Classification des robots
- Domaines d’expertises
- Domaines d’applications
Chapitre 2 : Transformation géométrique translation et rotation
2.1 Introduction
2.2 Positionnement d’un solide
2.3 Transformation et Changement de repère 2D
2.4 Transformation et Changement de repère 3D
2.5 Transformations inverses : matrice homogène
Chapitre 3 : Modélisation des robots manipulateurs
- Modèle Géométrique Direct/Inverse
- Modèles Cinématiques Directs/Inverses
- Modèles Dynamiques
Chapitre 4: Commande des robots manipulateurs séries
Méthodes et/ou outils utilisés :
Références scientifiques et supports :